L’AUTOGUIDAGE DU TRACTEUR

L’autoguidage en vigne consiste à automatiser la direction du tracteur, qui se positionne et se recentre de manière autonome entre les rangs sans que le tractoriste ait besoin de toucher au volant. C’est une aide à la conduite, notamment pour les interventions techniques ou monotones. La prise en main est relativement facile. Toutes les interventions mécanisées peuvent être réalisées avec ce système : pulvérisation, travail du sol, opérations en vert, vendanges.

Plusieurs types de positionnement existent : la détection Lidar, le positionnement GPS, et la vision 3D (plus confidentielle, non détaillée ici). Les données de positionnement permettent d’agir sur le volant d’origine par l’intermédiaire d’un volant électrique installé par-dessus. Au moment d’un demi-tour pour changer de rang, le système s’interrompt et le tractoriste effectue sa manœuvre, puis l’autoguidage redémarre tout seul à l’approche d’un nouveau rang. L’autoguidage, quel que soit son système, peut fonctionner le jour comme la nuit.

Dans le cas du Lidar, le capteur est positionné à l’avant du tracteur. Il effectue un balayage laser qui permet de localiser les 2 rangs de vignes par l’interception du faisceau laser, suivi d’un calcul automatique du centrage par rapport aux rangs. Dans ce cas, il n’y a pas besoin de cartographie GPS préalable de la parcelle ni des rangs, puisqu’il y a une détection physique précise des rangs.

Ce système est fiable pour n’importe quel type de parcelle, notamment dans le cas où les rangs ne sont pas forcément bien alignés. Il ne dépend pas de réseaux ou systèmes GPS (ou plus généralement GNSS). Les principales perturbations peuvent venir de la végétation si elle est exubérante (trop de pampres, longs rameaux, adventices très développés), ou du dévers, qui impose de trop nombreuses corrections pour obtenir la régularité voulue. Aucun prérequis n’est nécessaire.

Le positionnement du tracteur par GPS est plus précis que le Lidar pour des rangs bien alignés, très droits et très régulièrement espacés, grâce à un système de correction RTK. Cette correction est indispensable et permet une précision à 2 cm, contre quelques dizaines de centimètres au mieux, voire de l’ordre du mètre sans correction RTK, ce qui est exclu pour suivre un rang de vigne.

La correction RTK requiert un abonnement de l’ordre de 600-750 €/an, car ces corrections sont disponibles en continu grâce à un réseau d’antennes référencées et entretenues. Il est cependant possible de ne pas payer cet abonnement en utilisant le projet open-source Centipède (INRAE) : chacun peut installer une antenne de correction chez lui, utilisable par tous, sans passer par un service payant. Cette option ne garantit pas un bon fonctionnement permanent, étant donné la dépendance à l’entretien de l’antenne, le risque de dérive non identifiée pour différentes causes (réseau interrompu…), dont la responsabilité ne retombe sur personne.

L’utilisation d’un module d’autoguidage contribue au confort de travail du tractoriste. C’est une option qui peut être activée au besoin et permet de relâcher l’attention portée sur la direction. La monotonie des rangs peut induire une baisse de la concentration, et la possibilité de se focaliser sur le réglage des outils de l’opération en cours plutôt que sur la direction du tracteur aide au maintien de la qualité du travail effectué. De plus, le fait de pouvoir lâcher le volant permet de mieux se positionner dans la cabine et de diminuer le risque de troubles musculo-squelettiques.

L’autoguidage par GPS-RTK est aussi adapté à des grandes parcelles, dans la mesure où les rangs sont longs et réguliers. Il aide notamment pour les travaux sur le rang demandant de la précision, comme l’intercep ou la taille mécanique. Si la parcelle est plantée au GPS-RTK, alors les solutions avec GPS semblent pertinentes car elles viennent avec une barre de guidage qui permet de tracer les opérations réalisées, ce que ne propose pas le système Lidar.

Un système d’autoguidage du tracteur coûte de l’ordre de 15000 €. Il est installable sur n’importe quel tracteur, ancien ou récent. Un boîtier est installé sur le volant et relié à la direction des roues. Un paramétrage est réalisé à l’installation en fonction de l’angle et de la position des roues. Cette installation initiale n’est pas simple et est généralement réalisée par le fournisseur.